模糊控制设计的核心是总结工程设计人员的技术知识和实际操作经验，并根据参数自整定规律，建立合适的模糊推理规则表，得到针对Kp、Ki、Kd三个参数分别整定的模糊控制表如表3-5。
根据上述模糊控制规则，应用模糊推理的合成规则离线计算出模糊控制器的输出，也就是PID参数Kp、Ki和Kd的校正量△Kp、△Ki和△Kd，得到△Kp、△Ki和△Kd的查询表。实时控制时，首先根据e和ec的量化值直接从离线获得的查询表中查出校正量△Kp、△Ki和△Kd的量化值，再通过解模糊处理，得到△Kp、△Ki和△Kd的精确值，最后把它们和PID参数的基值Kp0、Ki0和Kd0按式(5)分别相加，得到在该状态下对电磁阀实施控制所对应的最优参数Kp、Ki和Kd，然后按PID控制算法继续进行运算及控制。
Kp=Kp0+△Kp
Ki=Ki0+△Ki (5)
Kd=Kd0+△Kd
在运行过程中，控制系统通过对模糊逻辑规则的结果处理、查表和运算，完成对PID参数的自校正。
3 左右履带里程差控制策略
本文采用模糊PID控制，同时引入左有履带里程差纠偏环。将左马达的速度作为反馈值与左马达的设定速度值进行比较，同时将右马达的速度值作为反馈值与有马达的设定速度值进行比较，分别通过模糊PID调节器独立控制左右马达的转速，使其与设定值相同，这是控制的核心部分。再将左、右履带行驶里程的差值作为反馈值并以追踪零为目标通过比例调节器形成控制量，对其中一个马达的速度设定做调整，形成纠偏环，这是控制的辅助部分。控制框架结构示意图如图4。
